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“仅仅依靠设备获得动作捕捉数据远远不够，我们还要进行即时处理。”

此时此刻，袁林正趴在桌上，用一张演草纸写满各种奇怪的公式和标注，还画了一些夏秋雨完全看不懂的结构示意图。

方维新和其他几位老教授围绕在袁林身边，他们一边听袁林讲述，一边露出恍然大悟般样子，连连颔首。

袁林指着示意图说道：“即时处理分为两步，首先要检测出错的marker点，然后将出错的marker点去除，用轨迹线缺失的部分进行填充。”

“然后将填充后的marker分别放入一个robustsolver，与一个iksolver之中，这样得出的pose虽然比较平滑，但会失去部分细节。”

“所以我们还要将两个pose进行比对，如果某一个joint差异过大，则认为与该joint相关的marker点出错，将出错的marker点直接删除即可…”

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