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武德六年，大唐统一天下后不免懈怠下来，兵士不事训练，反而被派去修建宫殿园林，以资权贵享乐，导致战斗力直线下降。

及至武德九年，颉利突率大军直抵渭水，兵逼长安。

李世民被迫立下渭水之盟，并因此深感强军的重要性，于是以身作则，从诸卫骁兵中召集数百人，每天亲自下场指导骑射和武艺，很快就训练出大量的精锐。

李世民又从这些精锐中挑选出百多“骁健善骑射者”，号称“百骑”。

李世民每次外出游猎，“百骑”都随扈侍卫，平时则驻守于玄武门，是为北衙禁军的雏形。

后李世民于玄武门外另设左右屯营，从南衙诸卫中选优异者为将，起名为“飞骑”，扩大了北衙禁军。

到了李治时期，左右屯营扩充为左、右羽林军，正式设立北衙禁军。

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