隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。

府兵制到了隋朝起了很大变化。军府名称为骠骑府，以骠骑将军为长官。军士开始编入户籍，从事生产。[..com]

隋炀帝时，府兵直接从民间征调，男子年满二十一岁为成丁，即可参加府兵。

大业三年（公元607年）改骠骑将军府为鹰扬府。

长官为鹰扬郎将。军人称“卫士”。卫府制度趋于完善，中央集权在军制上得到加强。在皇帝直接统辖下，全国府兵由12卫分领，设立12卫府。每卫府统1军，置大将军1人，将军2人；虎贲郎将四人，虎牙郎将六人。

炀帝大业三年(607)，将十二府增改为十二卫四府﹐合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫)。

其十二卫为：左右翊卫(原左右卫府)﹑

左右骁(骑)卫(开皇十八年设置的左右备身府)﹑

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